报告人：郭庆

报告题目：Adaptive backstepping design of electro-hydraulic actuator based on state feedback control

报告时间：2017年9月8日上午8:00

报告地点：新主楼第6会议室

报告内容简介：由于实践中许多参数不确定性，因此在液压控制器设计中应考虑电液系统（EHS）的一些未知参数估计。在本研究中，提出了一种参数化自适应逆步控制方法，用于提高参数不确定度和未知扰动（即液压参数和外部负载）下EHS的动态特性。 EHS模型的未知参数由参数自适应估计法估计。然后递归逆步控制器由Lyapunov技术设计，实现了EHS的位移控制。为了避免传统应用中的问题，提出了一种衰减的内存过滤器来重新估计虚拟控制和动态外部负载。通过与没有自适应和滤波器估计的控制器进行比较，已经证明了所提出的控制器的有效性。在关键工作条件下的比较实验结果表明，所提出的方法可以在双自由度机器臂的运动控制上实现更好的动态性能。

报告人简介：郭庆，电子科技大学航空航天学院副教授，硕士研究生导师。他主持国家自然科学基金，博士后科学基金，流体力学与机电一体化国家重点实验室资金，国家863项目和多项横向专题研究。他从事外骨骼系统技术，流体传输和控制技术，飞机导航和控制技术研究，学术成果主要用于机器人手臂运动控制和外部骨架人机协调控制系统和飞行控制系统